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OpenClaw Docs

Raspberry Pi

Raspberry Pi

Section titled “Raspberry Pi”

在 Raspberry Pi 上运行持久、始终在线的 OpenClaw Gateway(网关)。由于 Pi 仅作为 Gateway(网关)（模型通过 API 在云端运行），即使是配置一般的 Pi 也能很好地处理工作负载。

先决条件

Section titled “先决条件”
  • Raspberry Pi 4 或 5，配备 2 GB 或更大内存（推荐 4 GB）
  • MicroSD 卡（16 GB 或更大）或 USB SSD（性能更佳）
  • 官方 Pi 电源
  • 网络连接（以太网或 WiFi）
  • 64 位 Raspberry Pi OS（必须 —— 请勿使用 32 位）
  • 大约 30 分钟

设置

Section titled “设置”

  1. 刷入操作系统

    使用 Raspberry Pi OS Lite (64-bit) —— 无头服务器不需要桌面环境。

    1. 下载 Raspberry Pi Imager。
    2. 选择操作系统：Raspberry Pi OS Lite (64-bit)。
    3. 在设置对话框中，预先配置：
      • 主机名：gateway-host
      • 启用 SSH
      • 设置用户名和密码
      • 配置 WiFi（如果不使用以太网）
    4. 刷入到您的 SD 卡或 USB 驱动器，插入并启动 Pi。

  2. 通过 SSH 连接

    bash ssh user@gateway-host

  3. 更新系统

    Terminal window
    sudo apt update && sudo apt upgrade -y
    sudo apt install -y git curl build-essential
    

    # Set timezone (important for cron and reminders)
    sudo timedatectl set-timezone America/Chicago

  4. 安装 Node.js 24

    bash curl -fsSL https://deb.nodesource.com/setup_24.x | sudo -E bash - sudo apt install -y nodejs node --version

  5. 添加交换空间（对于 2 GB 或更小内存的设备很重要）

    Terminal window
    sudo fallocate -l 2G /swapfile
    sudo chmod 600 /swapfile
    sudo mkswap /swapfile
    sudo swapon /swapfile
    echo '/swapfile none swap sw 0 0' | sudo tee -a /etc/fstab
    

    # Reduce swappiness for low-RAM devices
    echo 'vm.swappiness=10' | sudo tee -a /etc/sysctl.conf
    sudo sysctl -p

  6. 安装 OpenClaw

    bash curl -fsSL https://openclaw.ai/install.sh | bash

  7. 运行新手引导

    Terminal window
    openclaw onboard --install-daemon

    按照向导操作。对于无头设备，推荐使用 API 密钥而不是 OAuth。Telegram 是最简单的入门渠道。

  8. 验证

    bash openclaw status sudo systemctl status openclaw journalctl -u openclaw -f

  9. 访问控制界面

    在您的计算机上，从 Pi 获取仪表板 URL：

    Terminal window
    ssh user@gateway-host 'openclaw dashboard --no-open'

    然后在另一个终端中创建 SSH 隧道：

    Terminal window
    ssh -N -L 18789:127.0.0.1:18789 user@gateway-host

    在本地浏览器中打开打印出的 URL。要实现始终开启的远程访问，请参阅 Tailscale 集成。

性能提示

Section titled “性能提示”

使用 USB SSD — SD 卡速度较慢且容易磨损。USB SSD 可以显著提高性能。请参阅 Pi USB 启动指南。

启用模块编译缓存 — 加速在低功耗 Pi 主机上重复调用 CLI：

Terminal window
grep -q 'NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache' ~/.bashrc || cat >> ~/.bashrc <<'EOF' # pragma: allowlist secret
export NODE_COMPILE_CACHE=/var/tmp/openclaw-compile-cache
mkdir -p /var/tmp/openclaw-compile-cache
export OPENCLAW_NO_RESPAWN=1
EOF
source ~/.bashrc

减少内存使用 — 对于无头设置，释放 GPU 内存并禁用未使用的服务：

Terminal window
echo 'gpu_mem=16' | sudo tee -a /boot/config.txt
sudo systemctl disable bluetooth

故障排除

Section titled “故障排除”

内存不足 — 使用 free -h 验证 swap 是否处于活动状态。禁用未使用的服务 (sudo systemctl disable cups bluetooth avahi-daemon)。仅使用基于 API 的模型。

性能缓慢 — 使用 USB SSD 代替 SD 卡。使用 vcgencmd get_throttled 检查 CPU 降频（应返回 0x0）。

服务无法启动 — 使用 journalctl -u openclaw --no-pager -n 100 检查日志并运行 openclaw doctor --non-interactive。

ARM 二进制文件问题 — 如果某个技能因“exec format error”而失败，请检查该二进制文件是否具有 ARM64 构建。使用 uname -m 验证架构（应显示 aarch64）。

WiFi 掉线 — 禁用 WiFi 电源管理：sudo iwconfig wlan0 power off。

后续步骤

Section titled “后续步骤”